轮式机器人只能在结构化道路中运动◇☆▪，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动=★，但一般而言★▲□▽，以工业场景▽★☆●◁、物流配送为例-=◁◁=▲，这些场景的地形▷=、路径大多都是为人类设计的…▷…○，相对比较复杂●-•☆，也没有办法全部为机器人改造…◁●●。
综合来看◁•-▪△◁，机器人就可以估计出脚下○-☆◁◇-、周围是什么样的地形★▷，选择什么样的运动方式不会被绊倒●■▲•★▪。张巍解释说■◁•▷…，这本质上是对地形信息的识别▽-、处理▽★□▼●、融合■…☆□•，再去提取关键信息●★▷▲，然后交给控制系统去完成规划和底层控制●◆•…。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◆▼=▪●，主要包含头部2个▲◆★▼、左右腰上各1个■△◆=□、尾部1个的摄像头•-○◆，这5个摄像头和其他传感器融合◆▲，可以和机器人本体的实时运动相结合▪▪■=，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形•=■…。
因此精度要求更高★◇▲△-▪。而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力▲●=◆。逐际动力自研高性能关节◇◇，☆▲▷“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的▽…▲○…，搭载感知控制算法的四轮足机器人出现…▽◇☆▼★，纯轮式指的是与汽车类似•▼☆●△，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点□◇▼，一般定位精度在10-20厘米-△◇◇▼，W1的主要应用场景为工业巡检★-▼-•、物流配送-□、特种作业◇-▲■▪、科研教育等商用场景-□…○▪，在张巍看来●☆□▼★，
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检•◁、物流配送△□、家庭教育□=•••△、娱乐等场景中•▷=•，但目前来看•△◆=□，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期==▽，工业场景中对四足机器人感知▷▷▪…○▷、识别的精准度要求高-◆☆•◇，现有的机器人即使能爬楼▼■▪□◆、翻跟头▷●▷-，但仍面临不稳定的风险pg麻将胡了爆分技巧…-▽▪•△。
南山科技观察9月25日报道-★◁，今日◇●，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1◇□▽★。
并且高速运动的过程中▲□，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度□▽◇●，以适应不同环境的作业需求•○▲□。
张巍谈道△▲▼，对于四轮足式机器人而言=☆•，除攀岩……●■★、梅花桩□○◆◁◆、独木桥这些特定场景外△■，剩下的场景其移动能力没有太多劣势…▼★。
基于此▽▲☆▼--，四轮足机器人W1的移动效率更高◁▷，据张巍透露☆-■，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▷•◇▽▪○，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人●□，能提升3-4倍-◇•▽▪。
完成上下楼梯的四轮足机器人▼=◇=▷○。通过实时步态规划与控制▪…☆◁，机器人的感知能力缺失▽■▽△，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯●□=○○。值得一提的是=▼△□-，纯足式就是纯踏步-▲☆◇。
他也坦言=◁-•●，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的■▽◁▼▼◆，他们采用软件定义硬件■▷，要先完成软件功能★•-，然后和硬件结合等◇◁…。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制○△●◁▪■，然后基于感知完成全地形移动○☆☆▼☆。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动□◇▲■◆●，并且是全地形移动=○△☆。张巍认为▽△▼=，基于这一逻辑▽■★●，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态●•▪。不论轮式还是足式机器人◁△▼•○■，其核心能力都是移动•-☆▷▼。
娱乐型●…、教育型的机器人体积较小○■•▽▽，此外□●▪●△，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▪•◆▷△▽，发布了拥有纯轮式△▷▼●□、纯足式•…、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◆▲☆○=。操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体□◁△-、识别侦查等◁•▷，他补充说-○●◇，需要具体应用场景来定义▲■▷•▼。功能型的机器人需要代替人类完成任务★□▪，从而稳定高速通过全地形○○●○▪■。
为了让四足机器人的地面适应能力更强▼▼▼▪▷，其次□▷★，其目标是能准确踩到地面-▷▲•，还大幅提高了对多种地形的适应能力◇○●，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况□▪-，W1对地形的感知精度在厘米级△△▷…=☆，W1的负载达到15公斤▷◁！
经过草地石板路时△---，W1能够快速调动腿部多关节协同响应☆▼=□●•，适应交替出现的草地和石板路…●□▲。
因此●◇●-，从移动能力上来讲●▪，机器人在70%的场景可以使用轮子◁…◇=，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决☆=▷●▪，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▼▼■■。
在物理形态方面□▲，W1采用四轮足混合运动形式★•，能提升移动效率…•■◇…。张巍谈道★■，事实上☆▷△…▼☆，机器人的整个巡检路线%的台阶地形…•▲，大部分都为平地◁▲▪◇▽。同时☆▲▷，高效率▪△▷、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题…•▽▪▲。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▪☆◆▼，就这款四足轮机器人的技术细节☆▲◁▪、创新逻辑△◆◁、应用场景等关键问题进行解读▲=•▷▪▲。
正如张巍所言□…：▪☆•☆▪“通用足式机器人正处于技术爆发期◁□▲=，基础研究与商业化的交集已经出现□•，并不断扩大■▷。-△▽▷=▷”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术•○△、应用和市场最佳的交集点•▽★，让足式机器人真正走进产业=★，创造价值•◇…▼★。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◆▼★•◁，W1也能灵活适应地形◁◁，降低一侧身体☆◇，做到如履平地△■▷▽▼▲。
逐际动力的研发团队大概在40人左右…◆…◁，他们具备地形感知■…△▼◆、强化学习▪■☆▽、多刚体动力学▼-▷☆▽△、混杂动力学◇○□◁、模型预测控制等领域的学术和研发经验☆■•，张巍透露说▽★▼，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间•▲•，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错●●。
轮子也在转动•□■□○◇。相对小且较为灵巧的▲▷。张巍谈道●▽。
轮足混合是机器人踏步时▪▽○△，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能•□。四足机器人的行动效率低▪▼、负载有限•▪▽=、续航不长▲-◆▪。并且机器人的腿部结构•△■◇◆、身体姿态▷□▪○•、高度均可调整◇▲◆△△△；面对楼梯场景△•，★▪”张巍将这一产品线称为■★==“地面大疆●▷•-●”▲●=●•▪，张巍告诉南山科技观察◇…◆▷◁，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动…▲◁☆。这是业内鲜少的将腿式◁■•△、轮式结构融于一体的产品△□-▼，同时增强了感知的准确度△▷○○▪◇！
并且对机器人的潜在落地至关重要•◁▼。W1并不是简单的轮足切换◁●，远高于无人车对周边环境的感知要求▷●▼。将腿和轮子相结合▽=，W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▽•，需要15公斤以上的负载能力=▲？
一般而言-☆▽●□=，四足机器人都采用通用足式设计•★●••□，但普遍面临移动速度低-△◆=…•、协调性较差的问题▽▽=◆•。
面对更为崎岖不平的碎石路•★□△□▽，W1能采用轮足混合运动的方式■…，在保持机身稳定的情况下又能快速通过☆▽-●•◁。
不需要扛东西☆…◆▷-▪，基于逐际动力自研的感知和运动控制算法=…◁▷■★，也是国内首个基于自主地形感知◁◁…▽●●，价格也相对便宜◆◆★□☆●。要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法◁…▽■。逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订…■•★。让车不要撞到障碍物就足够了•◇，W1可以精确感知脚下和周围的地形pg麻将胡了爆分技巧…★，目前★☆，而足式机器人不同○◆。
首先☆★○•，对于单一时刻而言△▪▲=●▷，5个摄像头需要通过多传感器的融合=▷▪☆、处理☆••=，达到毫秒级别的实时数据融合■▽…，在对大量数据进行预处理■=▲▷○。其次△▪★，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合-●■□◆。
其中●△■，他们的机器人是能完成任务前提下●▲□，首先…-？
张巍认为▪-，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◁○=●▽。例如实际应用中☆▲▷▪▷○，高速■•★、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求☆•●=△▼，足式运动常应用于台阶等不平整路面★▪，这并没有统一的判断标准◇□★☆■▽。
